KH-INS901光纤惯导简介
产品支持罗经、惯导两种工作模式，用户可以自行配置；
罗经模式自主工作不需外界信息辅助；
支持静态对准、晃动条件对准、有外界信息（GPS、轮速、DVL）辅助条件下的动态对准；
支持-40摄氏度到60摄氏度宽温度范围工作；
1KHz高采样率，1KHz补偿运算，1KHz导航运算，5Hz卡尔曼滤波；
深耕车载导航场景，可以外接里程计，做组合导航；
无人机应用支持GNSS失锁情况下，天向速度不发散；
支持无延时升沉测量算法。
自带数据存储功能，可以同时存储接收机原始数据、IMU原始数据，基站差分数据，进行诺瓦泰IE后处理，也可以存储导航数据和外部信息。
KH-INS1201光纤惯导性能指标
| 导航精度 |
纯惯性对准时间 | 在获得纬度和高度信息后，≤5min |
惯导自寻北 | 0.03°*Secant Latitude |
双天线定向精度 |
0.05°（1σ，1m基线） |
纯惯性航向保持精度 | ≤0.01° |
俯仰、横滚组合精度 |
0.01°（RMS，动态），0.005°（RMS，静态） |
| 位置 | 单点（CEP）水平1.5m |
RTK（CEP） 水平 1cm+1ppm (RTK差分) |
| 速度 | 0.01m/s |
光纤陀螺指标 |
测量范围 | ± 500 ° /s |
零偏稳定性（100s，1σ） | ≤ 0.005° /h |
零偏重复性（1σ） | ≤ 0.005° /h |
随机游走 | ≤ 0.002° /h 1/2 |
加速度计指标
|
| 测量范围（g） | ± 4（可定制±8g/±20g/±40g） |
| 常温零偏稳定性（10s平滑，1σ） | 10ug |
| 气压计指标 |
| 高度精度 | 10CM（1σ，典型值） |
接口信息 |
通讯接口 |
CAN，RS-422，RS-232，以太网接口，内部存储USB导出 |
| 连接器 | 主连接器为Y50EX-1222ZJ14，用户端为Y50EX-1222TK2 |
机械接口 |
尺寸 | 190mm X 156mm X 112.5mm |
重量 | ≤3600g |
| 电气及环境参数 |
| 工作温度 | -40℃ ～ +60℃ |
| 贮存温度 | -50℃ ～ +100℃ |
| 工作电压 | 12 ～ 28V DC（正常值20V） |
| 功耗 | 常温系统功耗12W，高低温最大功耗15W，启动功率30W |
| 湿度 | 95%RH（30℃） |
| 电源纹波 | <50mV |
| 工作振动 | 6g RMS (20Hz - 2kHz) |
机械结构
