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KH-INS603光纤组合惯导
OPTIC®KH-INS603光纤组合惯导
极高性价比的光纤惯导
KH-INS603是一款高性能惯性/卫星组合导航系统。内置三轴高精度光纤陀螺，三轴高精度加速度计，高精度气压计，一个BD/GPS/GLONASS/GALILEO全频接收机。可以测量载体的速度、位置、姿态，以及输出补偿后的角速率、加速度、气压、温度等信息。
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OPTIC®KH-INS603光纤组合惯导
极高性价比的光纤惯导
KH-INS603是一款高性能惯性/卫星组合导航系统。内置三轴高精度光纤陀螺，三轴高精度加速度计，高精度气压计，一个BD/GPS/GLONASS/GALILEO全频接收机。可以测量载体的速度、位置、姿态，以及输出补偿后的角速率、加速度、气压、温度等信息。
KH-INS603光纤组合惯导简介
产品支持罗经、惯导两种工作模式，用户可以自行配置；罗经模式自主工作，不需要外界信息辅助；
支持静态对准、晃动条件对准、有外界信息（GPS、轮速、DVL）辅助条件下的动态对准；1KHz高采样率，1KHz补偿运算，1KHz导航运算，5Hz卡尔曼滤波；
深耕车载导航场景，可以外接里程计，做组合导航；
无人机应用支持GNSS失锁情况下，天向速度不发散；
支持无延时升沉测量算法。
自带数据存储功能，可以同时存储接收机原始数据、IMU原始数据，基站差分数据，进行诺瓦泰IE后处理，也可以存储导航数据和外部信息。
KH-INS603光纤组合惯导性能指标
1. 惯性器件精度参数
陀螺仪性能参数 | ||
量程 | ±500°/s | |
零偏稳定性 | 室温下静态测试，陀螺秒均值数据十秒平滑，标准差≤0.03°/h | |
零偏重复性 | 室温下，重复测量七次零偏数据。七次零偏的标准差≤0.03°/h。 | |
带宽 | 100Hz | |
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量程 | ±8g，±10g，±20g，±40g（默认±8g） | |
零偏稳定性 | 室温下静态测试，秒均值数据，标准差≤20ug | |
零偏重复性 | 室温下，重复测量七次零偏数据。七次零偏的标准差≤20ug | |
带宽 | 100Hz | |
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高度精度 | 气象条件静稳，室温条件，< 250px（1σ，典型值） | |
输出频率 | 5Hz | |
2. GNSS接收机性能指标
通道 | 1408通道 | |
频点 | BDS B1I、 B2I、 B3I、 B1C、 B2a； GPS L1C/A、 L1C、 L2P (W)、 L2C、 L5； GLONASS L1、 L2；Galileo E1、 E5a、 E5b； QZSS L1、 L2、 L5 | |
单点定位(RMS) | 平面：1.5m；高程：3.0m | |
DGPS(RMS) | 平面：0.4m；高程：0.8m | |
RTK(RMS) | 平面：1cm+1ppm；高程：1.5cm+1ppm | |
定向精度(RMS) | 0.2度/1m基线 | |
时间精度(RMS) | 20ns | |
速度精度(RMS) | 0.03m/s | |
冷启动 | ＜20秒 | |
差分数据 | RTCM 2.X/3.X CMR | |
数据更新率 | 20Hz | |
功耗 | 600mW（典型情况） |
3. 组合导航性能指标：
位置精度 | 单点模式：1.5m（CEP） RTK模式：0.01m+1ppm（CEP） | |
速度精度 | 0.01m/s | |
姿态 | 俯仰：0.02°（RMS，动态），0.01°（RMS，静态） 横滚：0.02°（RMS，动态），0.01°（RMS，静态） 测量范围：俯仰 ±90°，横滚 ±180° | |
航向 | 航向：0.03°（1米基线） 测量范围：±180° 陀螺自寻北时间：上电10分钟，航向误差小于0.3度 |
4. 电气接口及物理参数：
电气接口及物理参数 | ||
工作温度 | -40℃～+60℃ | |
贮存温度 | -45℃～+80℃ | |
振动 | 20～500Hz，0.06g2/Hz | |
冲击 | 30g,11ms | |
输入电压 | +12Vdc～+28Vdc | |
功率 | 常温稳态功耗8W，高低温稳态功耗10W，最大启动功率20W | |
电源纹波 | <50mV | |
输出 | RS422,RS232 | |
尺寸 | 121.5mm X 102.5mm X 71mm | |
重量 | ≤1150g | |
连接器 | 主连接器为J30J_21ZK，用户端为J30J_21TJL | |
通讯接口
1 ）主连接器
1 | POWER_IN | 10-28V供电， | |
2 | GND | ||
3 | RS232_RXD1 | INS COM1通道，组合导航输出,协议可配置，最高波特率230400bps，也用来升级导航程序，修改协议等。 | |
4 | RS232_TXD1 | ||
5 | GND | ||
6 | RS422_A | INS COM2通道，组合导航输出,协议可配置，最高波特率921600bps，也用来升级导航程序，修改协议等。 | |
7 | RS422_B | ||
8 | RS422_Z | ||
9 | RS422_Y | ||
10 | CAN_H | 组合导航输出,协议可以依据需求定制，最高波特率1Mbps。 | |
11 | CAN_L | ||
12 | RS232_RXD2 | GPS板卡的COM1输出，独立通信口，用户可以自由配置。差分信息输入口。 发送协议：GPGGA 1；接收协议：RTCMV3.2； | |
13 | RS232_TXD2 | ||
14 | GND | ||
15 | RS232_RXD3 | 内置存储模块对外通信口，可以存储外部数据。也用来升级存储卡固件。 | |
16 | RS232_TXD3 | ||
17 | PULSE_IN1 | 脉冲信号输入，LVTTL-3.3V，用于脉冲式里程计 | |
18 | PULSE_IN2 | 输出引脚，LVTTL-3.3V | |
19 | PPS+ | 差分PPS信号，LVTTL-3.3V，用户可以只选择其中一个对地使用。 频率、脉宽可配置。 | |
20 | PPS- | ||
21 | GND |
2、GNSS天线连接器
GNSS天线射频连接器为TNC连接器，外螺纹内孔，对外供电5.0V，驱动能力100mA。GNSS天线选用支持高精度差分定位、支持双天线定向的天线。普通廉价天线不能发挥出来产品高精度定位的优势。
3、网口连接器
网口连接器为M12-4 D型母座。产品附件提供RJ45标准网线接口转接线。默认IP：169.254.1.0。
（1）10/100Mbps网口，支持交叉直连网线自适应；
（2）支持 TCP Server、TCP Client、UDP Client、UDP Server、Http Client多种工作模式；
（3）内置网页，可通过网页进行参数设置 ，也可为用户定制网页；并且内置网页端口可设置；
（4）支持通过网络升级 固件；支持域名服务器；支持 DHCP 自动获取 IP。
4、USB口连接器
USB口连接器为M12-4 D型母座。产品附件提供USB标准A型公头转接线。USB接口插在电脑上会识别为一个U盘，每次工作记录的数据按照编号存在对应的文件夹里面。插入电脑的时候确保产品没有上电。用户可以复制、删除文件以及格式化该U盘。格式化选择FAT32，簇大小4096字节。
5、内置存储卡存储的信息：
系统自带TF卡每次上电会新建一个文件夹，内部包含四个文件COM1.BIN，COM2.BIN，COM3.BIN，COM4.BIN。
COM1.BIN为存储卡对外通信口上接收到的数据，这个接口用户可以自由使用。
COM2.BIN默认存储NAVITEST 10ms导航数据，二进制存储。也可以按照诺瓦泰的RAWIMUSB协议存储IMU数据用于后处理，也可以存储用户定制信息。
COM3.BIN默认存储和芯星通KSXT协议，这个通道对应GPS 板卡COM2。用户可以根据需求配置需要存储的接收机信息。如果用户后处理，可以配置成存储GPS原始数据RANGECMPB，RAWEPHEMB以及HEADINGB信息。
COM4.BIN用于存储4G电台接收到的差分信息，不可配置。
内置存储卡为TF卡，用户可以自行更换。推荐闪迪32G高速卡，UHS-I，CLASS10，速度等级越高越好。格式化选择FAT32，簇大小4096字节。
6、内置四系统接收机板卡接口：
COM1对外，用于配置接收机、接收差分数据。如果采用内置电台接收差分数据，该接口用户也可以自由配置。
COM2接到存储卡，用于保存GPS原始数据。如果不需要做IE后处理，该接口用户可以自由配置。存储用户关心的接收机数据。
COM3接到INS，用于组合导航。COM3接口用户不能修改。接收机默认配置如下，协议兼容诺瓦泰OEM617D。
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