KH-IMU1000M惯性测量单元简介

a）IMU惯测组合用于测量弹体的三个角运动参数和三个线运动参数；

b）给出弹体在弹体坐标系三个轴上的角速度信息；

c）给出弹体质心沿弹体坐标系三个轴的加速度信息；

d）将上述角速度和加速度信息通过RS422通讯口提供给弹上计算机完成导航和控制解算。

KH-IMU1000M典型应用领域

• L2~L5智能驾驶

• 无人机

• 组合导航系统自主导航

• ADAS传感器精准平台稳定

接口尺寸

技术指标

表1 IMU技术指标

序号	技术指标			备注
1	启动时间		≤1s
2	角速度	测量范围	±500(°)/s
3		零位	＜100(°)/h
4		零偏稳定性（1σ，10s）	＜5(°)/h
5		零偏重复性（1σ）	＜5(°)/h
6		标度因数非线性	≤200ppm
7		随机游走	≤0.2°/
8	加速度计	测量范围	±16g
9		零位	≤2mg
10		零偏稳定性（1σ，10s）	≤0.1mg
11		零偏重复性（1σ）	≤0.1mg
12		非线性度	≤300ppm
13	通信周期		2.5ms
14	通信速率		230400bps
15	供电电压		+5V±5%
16	功耗		≤0.2W
17	通讯接口		RS422
18	重量		≤20g
19	尺寸		22.4mm-0.1mm×22.4mm-0.1mm×9.2mm±0.2mm

幅相特性：

（1）角运动：-1dB 时频率不小于50Hz；-3 dB 时频率不小于80Hz；24°相移时频率不小于20Hz，90°相移时频率不小于70Hz；谐振频率大于130Hz，谐振峰不大于2dB；

（2）线运动：-1dB 时频率不小于80Hz；-3 dB 时频率不小于100Hz；90°相移时频率不小于80Hz；谐振频率大于130Hz，谐振峰不大于4dB。

引脚配置节点定义

IMU惯测组合与外部的数字通讯接口定义见表2。

表1 IMU惯性测量单元与外部的数字通讯接口定义

序号	信号	导线颜色	备注
1	VCC	红
2	DGND	黑
3	TX+	蓝
4	TX-	白
5	RX+	橙
6	RX-	紫

使用说明

RS422接口：波特率230400kbps，1起始位，1停止位，偶校验；数据更新率为200Hz，通信协议如下表3所示。

表1 通信协议

字节序号	内容	说明	备注
1	0x55	帧头1
2	0x55	帧头2
3	0x1E	数据长度	无符号整型0～65535
4～5	0～0xFFFF	CNT	帧号计数器（无符号整型数）
6～9	0～0xFFFFFFFF	X轴角速度	INT32（单位：2000LSB/(°)/s）
10～13	0～0xFFFFFFFF	Y轴角速度	INT32（单位：2000LSB/(°)/s）
14～17	0～0xFFFFFFFF	Z轴角速度	INT32（单位：2000LSB/(°)/s）
18～21	0～0xFFFFFFFF	X轴加速度	INT32（单位：1024LSB/g）
22～25	0～0xFFFFFFFF	Y轴加速度	INT32（单位：1024LSB/g）
26～26	0～0xFFFFFFFF	Z轴加速度	INT32（单位：1024LSB/g）
30～31	0～0xFFFF	陀螺温度T	INT16（单位：10LSB/℃）
32～33	0～0xFFFF	加计温度T	INT16（单位：10LSB/℃）
34～35	0～0xFFFF	校验和	U16,从帧技术至加计温度全部累加求和到U16，U16先低后高发送2个字节，FPGA中只校验U16中的高字节

注：低字节在前，高字节在后。

绝缘电阻、绝缘强度

地线对外壳的绝缘电阻不小于100 V  50MΩ（温度25℃±5℃，相对湿度＜75％）。

使用环境

a） 工作温度：-40℃～+80℃；

b）振动环境：6.06grms。